Fue creado en el año 1973 en memoria del fundador de la Policía Nacional, Juan María Marcelino Gilibert. En el año 1984 el museo fue trasladado al antiguo palacio de la Policía, con el objetivo de exhibir las distintas etapas de la existencia de dicha institución, de modo que sea una herramienta educativa y cultural para las nuevas generaciones de policías.
Su fachada se está constituida por dos esculturas en concreto elaboradas por el escultor colombiano Félix María Otálora, las cuales debido a su similitud con la obra del artista italiano Miguel Ángel “La Noche y el Día”, han recibido este mismo nombre, ya que demuestra el trabajo que la
Policía Nacional hace las 24 horas del día. En medio de éstas se encuentra el escudo de la República de Colombia.
El museo se distribuye en seis salas, que albergan distintos objetos que han hecho historia en el país. La Sala Juan María Marcelino Gilibert, La Sala de los Dioramas, La Sala de Armas, La Sala Héroes de la Policía Nacional, La Sala de Penas y Castigos y por último La Sala Internacional. Así mismo, cuenta con una colección fotográfica de algunas de las experiencias vividas por muchos policías integrantes de la institución, con la Biblioteca Centenario Policía Nacional y algunos uniformes policiales. Posee también una colección de placas, distintivos y condecoraciones a las que se ha hecho acreedora la institución y un helicóptero PNC-128.
Igualmente ofrece a sus visitantes actividades y talleres culturales los domingos de cada mes, capacitaciones comunitarias y estudiantiles, participación ciudadana y recreación e información histórica acerca de los hechos más conmemorativos de nuestro país.